Инерциальная навигационная система серии МИНМ

МИНМ - это универсальное инерциальное навигационное устройство, которое работает в нескольких режимах:

Бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) - при передаче в устройство данных о начальных координатах относительно земли (по каналу SPI от «мастера» или по каналу UART от приемника СРНС) устройство работает в режиме БИНС с выдачей текущих счисляемых координат и скоростей относительно Земли.

МИНМ может работать как при однократном получении начальных координат относительно земли, так и при постоянном подключении к прибору приёмника спутникового радионавигационного сигнала, в последнем варианте все точностные навигационные характеристики улучшаются.

Курсовертикаль - при отсутствии внешней информационной поддержки устройство работает как датчик курса с выдачей информации об угловых скоростях, кажущихся ускорений, линейных скоростей, а также углов Эйлера-Крылова (или соответствующего кватерниона).

МИНМ построен на основе множества микроэлектромеханических инерциальных датчиков (МЭМС датчиков угловой скорости и акселерометров), МЭМС датчика трехосевого магнитометра, МЭМС-датчика давления (барометра) и цифрового сигнального процессора российского производства.

МИНМ измеряет ускорение и угловую скорость, давление окружающего воздуха, магнитное поле Земли, вычисляет ориентацию и координаты. Встроенный алгоритм навигации даёт возможность применять МИНМ в системах стабилизации и ориентации объектов, вычислять истинный курс, координаты при работе с ГНСС-приемником и автономно (при потере спутникового сигнала).

МЭМС-датчики угловой скорости измеряют проекции угловой скорости на связанные приборные измерительные оси.

МЭМС-акселерометры измеряют проекции кажущегося ускорения на приборные оси.

Высокая частота съёма информации с датчиков, специальная первичная обработка инерциальной и другой информации позволяют проводить полное решение навигационной задачи с частотой до 1000 Гц. 

Алгоритмы комплексирования - разработанные специалистами компании «Миландр» алгоритмы комплексирования инерциальных, магнитометрического и барометрического МЭМС-датчиков позволяют сохранять точность счисления углов Эйлера-Крылова (или соответствующего кватерниона) на некотором уровне (конкретные значения зависят от модели движения объекта и внешних воздействующих факторов) практически неограниченное время. Алгоритмы универсальны и могут быть адаптированы под особенности эксплуатации в зависимости от сферы применения.

Применение

МИНМ используется для измерения линейных ускорений и угловых скоростей, определения ориентации и счисления координат в инерциальном пространстве относительно референц-эллипсоида Земли. Применяется в авиации, кораблестроении, автотранспорте, БПА (летательные, подводные, надводные, наземные), радиолокационных станциях, геодезии, геосъемке, робототехнике, железнодорожный транспорт (РЖД, контроль железнодорожных путей) и др.

Характеристики МИНМ