Инерциальная навигационная система серии МИНМ
Описание
МИНМ - это универсальное инерциальное навигационное устройство, которое работает в нескольких режимах:
Бесплатформенная инерциальная навигационная система (БИНС) - при передаче в устройство данных о начальных координатах относительно земли (по каналу SPI от «мастера» или по каналу UART от приемника СРНС) устройство работает в режиме БИНС с выдачей текущих счисляемых координат и скоростей относительно Земли.
МИНМ может работать как при однократном получении начальных координат относительно земли, так и при постоянном подключении к прибору приёмника спутникового радионавигационного сигнала, в последнем варианте все точностные навигационные характеристики улучшаются.
Курсовертикаль - при отсутствии внешней информационной поддержки устройство работает как датчик курса с выдачей информации об угловых скоростях, кажущихся ускорений, линейных скоростей, а также углов Эйлера-Крылова (или соответствующего кватерниона).
МИНМ построен на основе множества микроэлектромеханических инерциальных датчиков (МЭМС датчиков угловой скорости и акселерометров), МЭМС датчика трехосевого магнитометра, МЭМС-датчика давления (барометра) и цифрового сигнального процессора российского производства.
МИНМ измеряет ускорение и угловую скорость, давление окружающего воздуха, магнитное поле Земли, вычисляет ориентацию и координаты. Встроенный алгоритм навигации даёт возможность применять МИНМ в системах стабилизации и ориентации объектов, вычислять истинный курс, координаты при работе с ГНСС-приемником и автономно (при потере спутникового сигнала).
МЭМС-датчики угловой скорости измеряют проекции угловой скорости на связанные приборные измерительные оси.
МЭМС-акселерометры измеряют проекции кажущегося ускорения на приборные оси.
Высокая частота съёма информации с датчиков, специальная первичная обработка инерциальной и другой информации позволяют проводить полное решение навигационной задачи с частотой до 1000 Гц.
Алгоритмы комплексирования - разработанные специалистами компании «Миландр» алгоритмы комплексирования инерциальных, магнитометрического и барометрического МЭМС-датчиков позволяют сохранять точность счисления углов Эйлера-Крылова (или соответствующего кватерниона) на некотором уровне (конкретные значения зависят от модели движения объекта и внешних воздействующих факторов) практически неограниченное время. Алгоритмы универсальны и могут быть адаптированы под особенности эксплуатации в зависимости от сферы применения.
Применение
МИНМ используется для измерения линейных ускорений и угловых скоростей, определения ориентации и счисления координат в инерциальном пространстве относительно референц-эллипсоида Земли. Применяется в авиации, кораблестроении, автотранспорте, БПА (летательные, подводные, надводные, наземные), радиолокационных станциях, геодезии, геосъемке, робототехнике, железнодорожный транспорт (РЖД, контроль железнодорожных путей) и др.
Характеристики МИНМ
Наименование | ТСКЯ.468389.007 / ТСКЯ.468389.007-01 |
МЭМС датчик угловых скоростей, шт | 12 / 3 |
МЭМС датчик акселерометр, шт | 6 |
МЭМС датчик давления (высотомер), шт | 1 |
МЭМС датчик трехосевого магнитометра, шт | 1 |
Запись телеметрии (чёрный ящик) | Есть |
Режим курсовертикали | Есть |
Режим БИНС | Есть |
Время определения угла курса | 5 …10 секунд |
Диапазон измеряемых угловых скоростей, по каждой из 3-х осей | ± 450 гр/с |
Диапазон измеряемых кажущихся линейных ускорений, по каждой из 3-х осей | ± 100 м/с2 (± 10 g ) |
Диапазон измеряемого атмосферного давления | 30….110 кПа |
Диапазоны счисляемых углов Эйлера-Крылова, курс, крен и тангаж, соответственно | ± 180˚, ±180˚, ± 90˚ |
Ошибка (1 СКО) тангажа и крена с коррекцией по акселерометру | 0.25 ° |
Ошибка (1 СКО) курса с коррекцией по магнитометру | 1° |
Интерфейсы для взаимодействия с внешними устройствами | SPI и UART (по требованию заказчика могут быть добавлены CAN, RS232\422 или МКИО ГОСТ Р 52070-2003) |
Напряжение питание модуля | 3,3 В |
Потребление | 1,6 Вт / менее 1,6 Вт |
Габаритные размеры | 45х55х16,5 мм |
Диапазоны измерения магнитного поля | ± 2,5 Гаусс |
Герметичность | IP20 |
Рабочий диапазон температур | -50 … + 70˚С |
ГНСС приемник | отсутствует, есть возможность непосредственного подключения по UART приемника по протоколу NMEA |
Нахождение курса в статике | есть, определяется по данным магнитометра (компаса) |
Купить инерциальную навигационную систему серии МИНМ
Перед покупкой МИНМ, который превосходит по функционалу импортные аналоги, мы предлагаем вам взять образец на тестирование. На тестирование МИНМ передаётся бесплатно.
Документация
Листовка МИНМ 28.01.2025 | .pdf 2.14Мб |
Техническое описание МИНМ 19.03.2024 | .pdf 1.83Мб |
Перечень телеметрии МИНМ 19.03.2024 | .pdf 780Кб |
Руководство по эксплуатации МИНМ ТСКЯ.468389.007РЭ 24.04.2024 | .pdf 1.15Мб |
Этикетка МИНМ ТСКЯ.468389.007ЭТ 24.04.2024 | .pdf 354Кб |
Описание ПО Гранат для МИНМ 19.03.2024 | .pdf 340Кб |
ПО Гранат для МИНМ 19.03.2024 | .zip 2.30Мб |
STEP-модель МИНМ 19.03.2024 | .STEP 2.54Мб |